协议离婚后几年可以起诉抚养权

只要双方关于抚养权发生纠纷，就可以向法院起诉，没有时间限制。有抚养权的变更理由的时候，就可以起诉变更抚养权。不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。
《民法典》 第一千零八十六条 离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。父或者母探望子女，不利于子女身心健康的，由人民法院依法中止探望；中止的事由消失后，应当恢复探望。