刑事犯罪取得谅解书后能否免于刑事责任

有谅解书不可以免除刑事责任，还是要追究刑事责任的，谅解书只是酌情从轻判决的一个情节，具体怎么判还要法院结合其他具体案情和律师的辩护来综合确定刑罚。
刑事谅解书，一般指刑事案件的受害人与嫌疑人或其家属之间，就刑事案件的结果达成和解，而由被害人一方所出具的法律性质的书面文件。
《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百九十条
《最高人民法院关于常见犯罪的量刑指导意见》第九条