抚养权变更条件必须双方到场吗

需要。如果各方都同意变更抚养权，签订变更抚养权协议书即可变更抚养权，协议在双方签字后立即生效。《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》规定，，父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十七条，父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。